在基于人工视觉的移动机器人导航中，闭环检测是机器人准确构建地图及定位的一个重要问题。本文研究的闭环检测算法结合了计算机视觉中的词袋技术和视觉词典技术，在对图像进行处理时利用了BRIEF+FAST关键点的方法，利用离线阶段生成的词典树将二进制描述子空间离散化。训练图像生成的图像数据库结构主要由等级词袋、倒置索引和直接索引组成。倒置索引和直接索引提高了算法的效率。为了保证闭环检测结果的可靠性，对于匹配的图像还要进行验证。重点详述了一种高效的闭环检测算法，相对一般的基于概率的闭环检测，在硬件设备相同的情况下，本算法效率更高。

：根据STEPSA1400型工业机器人的具体结构特点，建立了机器人的运动学方程，使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法，求出逆解。与常规求解方法相比，此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量。在解的表达式中，采用双变量正切函数以避免解的丢失。针对多重解问题，采用“最短行程”原则，选取与当前关节角度值的欧氏距离较小的解作为逆解结果。最后，使用MATLAB编写程序，对文中推导出的方程进行验证与仿真，实验结果证明了解的准确性和可行性。对该型机器人的运动学分析与仿真为其后的离线编程、轨迹规划等打下了基础，同时，文中的方法与思想也适用于其他关节型机器人。

Polar码是一种能够达到香农限且编译码复杂度低的基于信道极化理论的信道编码方法。本文简单介绍了极化码在窃听信道中的构造方法。同时为非退化窃听模型，提出利用多次反馈来扩大等效主信道和窃听信道之间的差距，通过反馈实现非退化向退化的等效转变。仿真结果表明在二进制对称窃听信道下，所提出的基于多次反馈的传输方案误码率性能明显优于一次反馈，保证了信息可以更好地进行安全可靠地传输。

Unity3D引擎能够加速网页三维游戏的开发。基于Unity 3D引擎，使用3Ds Max对三维迷宫、赛车、轮胎等模型建模，利用JavaScript进行脚本编程，通过添加碰撞体实现碰撞检测，添加刚体实现重力等物理属性。最后设计并实现了一个能够满足基本交互的网页三维迷宫游戏，为系统专门设计计分、计时系统，记录玩家的得分情况，增强寻宝乐趣。

随着网络化软件应用领域的逐步扩大，软件业对软件的安全性、可靠性提出了更高的要求。软件一旦出现故障，会给人们的生活、工作带来不便，甚至造成严重的危害。因此，研究故障在网络化软件中引起的异常行为迫在眉睫。依据复杂网络上的SIR模型，对网络化软件中异常行为的传播过程进行了理论分析和数值模拟，表明了复杂网络特性对异常行为传播的重要影响。

近年来，基于互联网技术的云计算的应用日趋成熟，诸多开源的云平台不断出现。异构分布式环境中，在面对不同情况时，如何保障负载均衡已经成为云计算研究中的重要研究方向。本文提出了一种基于DAG(Directed Acyclic Graph)的异构分布式系统的任务调度策略。该算法通过资源效益度的竞争，从筛选后的资源池中选择恰当的资源节点进行任务分配，以此提高系统的负载均衡能力。通过实验表明，该任务调度算法可以有效降低通信开销，提高资源利用率，提升负载均衡能力，为整个系统提供高效的性能。

随着Docker等的问世，基于容器的操作系统级虚拟化技术受到云计算厂商的广泛关注。针对云平台上不同应用领域的数据库容器（面向事务型任务的数据库容器与面向分析型任务的数据库容器）在运行时对宿主机资源需求的差异，提出一种面向容器的数据重分布策略，用于优化容器中数据库服务的性能。实验结果表明，该策略达到了预期效果，可以有效提升容器中数据库服务的性能。

利用多维EMD分解算法，在时域和空域上同时对信号进行多维度的经验模式分解，利用导联电极之间的关联信息，提高P300信号的提取准确度。在此基础上，以特定目标探测为应用目标设计了刺激范式，并进行了真实环境下特定目标的探测。以不同刺激间隔为调节参数，经过多轮次试验，获得了P300电位的识别准确率与刺激间隔的关系，该结论对P300电位在特定目标探测中的应用具有实际指导意义。

基于超声促渗的双氯芬酸钠体外透皮正交实验研究，在前期实验数据积累的基础上，提取了复合促渗的有效实验参数组合。为了适应后期临床测试的需要，在比对和分析目前超声给药系统结构的基础上，提出了模块化超声给药系统的设计方案，并完成了各部分主要模块电路的设计，实现了超声给药系统结构的优化和可持续升级，为后续工作的展开提供了基础。

为了确保在生活生产和消防状态下，供水系统能够可靠高效地稳定运行，设计一套以可编程逻辑控制器PLC为控制核心，结合变频调速技术、PID调节和压力传感等技术的自动恒压变频供水系统。该供水系统可以根据用水负荷自动快速调节水泵电机转速和增减水泵电机投入运行的台数来实现恒压供水。该系统能够保证当处于生活供水状态时保持低恒压值运行，而当处于消防供水状态时保持高恒压值运行。该系统选用西门子S7-200、风机水泵专用型变频器MicroMaster430、压力传感器等，采用MCGS组态软件对该系统进行测试。经试验表明，该供水系统能够有效地避免人为操作复杂性和不可靠性，达到提升供水品质和节能高效的目的。

高阻态是数字电路接口器件一个重要的状态，是接口电路的硬件设计中容易忽视的一种状态。本文分析研究在某机床控制中74LS373接口芯片在单片机总线技术扩展I/O口时出现的总线冲突的时序仿真，使用接口芯片的高阻态可以有效解决多芯片I/O扩展时的总线冲突。

在多年的多媒体教学中，使用Authorware这种多媒体集成软件制作了不少作品，有些作品用的知识结构不同，但却可以达到相同的效果。本文通过案例分析的方式，探究在Authorware中制作对象循环播放的动画制作方法，可以灵活应用。

针对阈值的选择依赖于经验和试验的问题，提出了结合微分进化算法和二维最大熵算法得到图像自适应阈值的方法。该方法首先利用全局阈值法中的迭代法得到图像的阈值并初次对图像进行分割，然后利用微分进化算法并且结合二维最大熵阈值进行适应度的计算、个体编码、终断条件等计算图像的自适应阈值，最后对测试的图像应用微分进化算法实现对图像的正确分割。采用微分进化算法可以准确地对图像进行分割，是一个比较高效的方法，有效地提升了分割效果。与现有的自适应阈值分割算法相比，本文算法缩短了计算时间。阈值分割不仅可以对灰度图像进行分割，彩色图像也可以用阈值分割。

随着Flash动画商业价值的不断提升，各种加密和解密软件也应运而生，如何有效地保护动画作品是一个值得探讨的问题。首先对Flash文件进行了解析，然后阐述了几种保护Flash动画的加密方法，并对几款相关的加密软件进行了测试比较，得出用加壳打包类软件进行加密比较安全。

随着机器视觉理论的发展和硬件技术的进步，三维重建在生产、生活中的应用越来越广泛，基于Kinect传感器的三维重建得到广泛的应用。针对于现有的Kinect传感器获得的深度图像深度信息丢失的问题，提出了一种新的基于均值滤波的方法对深度图像进行去噪，并对深度图像进行预处理，获取三维点云，用迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法完成点云的精确配准，从而得到配准后物体表面三维点云，并完成物体的三维重建。

随着时间的变化，人的声音也会发生变化。这对说话人的识别带来了一定的影响。通过研究发现，说话人识别的性能与时间有着线性变化的规律。传统的说话人识别系统使用GMMUBM模型并不能很好地学习出线性变化规律。由于概率线性判别分析（PLDA）对于类内与类间有着很好的线性区分度，所以为了解决线性变化的问题，选择概率线性判别分析的方法学习说话人识别中时变的线性变化规律。从实验结果看出，PLDA对于说话人识别的识别鲁棒性具有很好的提升。

介绍了弧光保护装置如何通过W5100芯片实现双网口。装置采用W5100的两个端口实现了TCP和UDP，然后通过两者的结合完成以太网IEC103通信，在实际应用中取得了良好的效果。

在微波通信系统中，受天气情况的影响，发送端的时钟频率可能随时变化。在接收端如何进行时钟恢复是微波通信的难点。本文给出了一种基于FPGA的微波无线口时钟恢复的设计。该设计使用FPGA内的PLL和FIFO，实时调整时钟频率，保证接收端恢复时钟的频率与发送端无线口的发射时钟信号频率一致，且减少了PLL个数，避免了PLL失锁及其引发的复位重新锁定过程。

用户经WLAN网络以非授信的模式附着到EPC网络时，如果终端没有或者无法获取用户的SIM信息，则按照3GPP标准定义的认证方法将无法完成用户身份认证，从而不能附着到EPC网络。本文为了解决此问题，研究并应用了一种基于证书的认证方法EAPTLS，并给出了这种认证方法的技术原理和流程说明。EAPTLS认证方法已经成功部署在了某运营商的EPC网络中，运营结果表明本文所研究的认证方法作为对标准认证方法的完善和补充是行之有效的。

环境复杂度是无人地面车辆自主性评价三因素（即任务复杂度、环境复杂度、人机交互程度）的一个重要方面。在对美国陆军新版《作战纲要》中作战环境分析的基础上，定义无人地面车辆乡村典型工作环境，以该环境复杂度作为评价目标，分为道路环境、车道内障碍、路面覆盖、路面破损、光照与阴影、成像模糊六个评价方面，建立乡村典型工作环境复杂度评价指标体系。通过算法进行道路边界分割，实现定量评价，并给出典型场景中环境复杂度的参考值。

利用线性函数迭代系统进行迭代可以绘制出树与山等自然景物，而非线性系统在这方面的研究结果相对较少。本文利用辅助函数与一个随机生成的多项式函数构成动力系统，其中辅助函数具备类似正弦函数的性质，而多项式函数只含有二次项或者一次项，通过绘制分形图等方法对系统的混沌特性进行分析，结果表明，一组三维正弦函数与两个三维多项式函数构造的动力系统是混沌的概率很高，通过迭代可以得到众多的具有观赏和实用价值的三维吸引子。除了可以辅助绘制吸引子图形外，这种构造混沌的方法也是混沌理论研究的一个实例。

在智能家居中，环境监测与数据采集是使家居实现“智能”的关键步骤。本文设计的监测系统使用近年来新出现的Microduino系列套件制作，具有体积小、操作方便、功耗低、可随意移动的特点。利用价格便宜、市面上常见的温湿度传感器，结合Microduino套件中的模块，组合成采集节点与汇聚节点，并充分发挥Microduino的优势，使其不同于其他芯片所搭建的数据传输系统。

为了满足车辆安全监测的需要，设计了一种基于远程通信技术的车辆安全监测系统。该系统使用以Cortex-M3为内核的STM32F103单片机控制GSM模块和各个传感器，利用GPS模块实现对车辆的位置定位，并采用OV7670摄像头进行图像拍摄，实现对特定状况下车辆的监视取证。手机用户和电脑用户可分别通过手机APP与电脑Web页面实现对车辆信息的实时监测。此外，该系统还具备烟雾火焰监测以及语音警告提醒功能。该车辆安全监测系统的定位精度和监测灵敏度高，通信实时性和可靠性强。

随着科学技术的日益发展，汽车制造行业也逐渐成熟，对于汽车中供电车灯的关注度正在逐步提高，而非接触供电车灯的研究是汽车制造业更为关注的课题。本文对非接触供电车灯的原理以及设计作了较为详细的阐释，并用ARM微处理器作为非接触供电车灯的无线反馈稳压电路的处理单元，利用Protel DXP2004设计出原边和副边的PCB板，采用编程工具Keil uVison4编写原边电路的发射程序。最后对于这种车灯的性能做出了分析，并预测其将成为汽车行业发展的一种前景。

介绍了一种基于数字式颜色传感器TCS3200D与MSP430单片机相结合的颜色测试仪。该测试仪应用电路简单，可以方便快捷地检测被测物体颜色，并通过12864液晶屏显示对应的颜色和RGB值。实验表明，TCS3200D传感器在不同温度下，测量精度高、工作可靠，适用于在整个染色过程中颜色的在线检测以及高温、高湿环境的颜色监测。

精品课程网站的建设质量直接决定了课程的教学效果。本文基于Joomla开源框架，利用PHP脚本技术，使用MySQL数据库，以Apache作为服务器，并结合div+css技术设计网页界面，开发了一个广泛应用于教学的精品课程网站。最后，以《网页制作》精品课程网站为例进行用户研究，验证了基于Joomla开源框架开发精品课程网站的有效性和用户满意度。

针对人体血压无创检测问题，提出了一种基于心电信号（Electrocardiogram，ECG）与光电容积脉搏波（Photoplethysmograph，PPG）的血压测量算法。通过脉搏波传递时间（Plusewave Transit Time，PTT）计算出收缩压；将弹性腔模型与脉搏波特征K值模型相结合，计算人体舒张压。实验中，对采集到的心电信号和指尖脉搏信号进行数字滤波，采用自适应特征提取方法对信号波形进行准确地分析计算，实现血压的无创连续监测，且计算结果与标准仪器测量结果相比平均误差小于5 mmHg。

高校教室计算机大多采用Windows操作系统，使用几年后必定会因运行速度变慢而影响使用效率。为了在不增加硬件成本的前提下让计算机能够在长时间内保持较高的性能，从而延长计算机教室的使用期限，本文以基于UNIX/Linux的操作系统为例，结合Vmwarer Workstation虚拟化技术，在Windows和Linux两种操作系统平台做了相关测试。实验结果表明，Linux操作系统结合Vmware虚拟化技术能够显著提升计算机各方面的性能，这种技术适用于高校计算机教室。

集成电路(Integrated Circuits)的快速发展，导致对互连线的材料要求更高，互连线的问题成为了集成电路的研究热点。尤其是当电路的特征尺寸越来越小的时候，互连线引起的各种效应是影响电路性能的重要因素。本文阐述了传统金属铝以及合金到现在主流的铜以及正在发展的新型材料——碳纳米管作为互连线的优劣，并对新型光互连进行了介绍。